研控（YAKO）目前擁有11款E總線驅(qū)動(dòng)器(另有全新AS3-X BNI系列E總線驅(qū)動(dòng)即將發(fā)布)，可與倍福、歐姆龍、基恩士、松下、匯川、正運(yùn)動(dòng)等市面上常見的主站連接。

本次《指南》主要講解研控EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器與倍福主站連接操作步驟，適用于研控EtherCAT全系列驅(qū)動(dòng)器。

注：本次《指南》分為上篇、下篇，分別介紹兩種連接方式：

1. 使用電腦作為主機(jī)（上篇）

2. 使用Beckhoff控制器作為主機(jī)（下篇）

按照步驟操作后，可使用TwinCAT2(或/及TwinCAT 3)里的NC控制器(軟件界面)，通過YAKO EtherCAT驅(qū)動(dòng)器來控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

操作實(shí)施前，請(qǐng)根據(jù)“前期連接指南”做好準(zhǔn)備工作。

本文篇幅較長(zhǎng)，主要涉及以下內(nèi)容：

1、安裝網(wǎng)絡(luò)2、安裝并使能網(wǎng)卡3、選擇目標(biāo)系統(tǒng)4、掃描設(shè)備5、對(duì)NC – Configuration 進(jìn)行參數(shù)配置6、對(duì)驅(qū)動(dòng)器做參數(shù)配置7、激活配置8、將驅(qū)動(dòng)器的Modes of operation [6060h]設(shè)為8( CSP 模式)（將介紹2種方法）

9、使能電機(jī)

附：系統(tǒng)拓?fù)浼把锌谽系列驅(qū)動(dòng)型號(hào)配置表

下面是，使用電腦作為主機(jī)連接的具體操作步驟

01

安裝網(wǎng)絡(luò)

02

安裝并使能網(wǎng)卡

回到倍福PLC的上位編程軟件TwinCAT 2——“TwinCAT System Managerment”中(或者TwinCAT 3的某目錄下)，新建一個(gè)工程項(xiàng)目，在這個(gè)界面，進(jìn)行相關(guān)網(wǎng)絡(luò)端口的配置及操作：安裝并使能網(wǎng)卡。

03

選擇目標(biāo)系統(tǒng)

04

掃描設(shè)備

05

對(duì)NC – Configuration 進(jìn)行參數(shù)配置

（請(qǐng)注意：在“下篇：Beckhoff控制器主機(jī)”中，操作完“第三節(jié)：掃描設(shè)備”后，也要回到本篇這一步驟，繼續(xù)實(shí)施后續(xù)的連接操作）

06

對(duì)驅(qū)動(dòng)器做參數(shù)配置

07

激活配置

08

將驅(qū)動(dòng)器的Modes of operation [6060h]設(shè)為8( CSP 模式)

（介紹2種方法）

09

使能電機(jī)

附：系統(tǒng)拓?fù)浼靶吞?hào)配置表

系統(tǒng)拓?fù)?nbsp;

型號(hào)配置表