前段時間，我們在“MCN42-0DEMO使用手冊（上篇）”（點擊可跳轉）一文中，介紹了關于8軸網絡式控制器MCN420 使用的前三個板塊——主界面、卡基本參數(shù)配置、運動控制測試功能。

這次，我們繼續(xù)介紹后三大板塊——一維位置比較測試、二維位置比較測試、I/O狀態(tài)及配置功能。希望對你有所幫助！

MCN420    一維位置比較測試界面

軸號選擇：選擇運動的軸。

初速度：運動開始的速度。

最大速度：由起始速度運動加速到勻速時候的速度。

末速度：減速運動時的最小速度。

加速度：加速運動時，速度的變化趨勢。

加加速度：加速運動時，加速度的變化趨勢。

減速度：減速運動時，速度的變化趨勢。

減減速度：減速運動時，減速度的變化趨勢。

終點位置：定長運動終點的脈沖數(shù)。

點動操作：點動運動按鈕，?為正方向點動運動，? 則為負方向。

通道：僅連續(xù)軌跡運動時生效。當連續(xù)軌跡運動時，0~3軸選通道0，4~7軸選通道1。

參數(shù)：with param為使用設置的參數(shù)，no param則反之。

速度曲線：為加減速的速度變化曲線，分為S和T型。S型速度變化較T型圓滑。

緩沖區(qū)連續(xù)軌跡：緩沖區(qū)打開后寫入運動指令則為連續(xù)軌跡運動。軌跡與軌跡之間銜接更加圓滑，不用時則關閉緩沖區(qū)即可。詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊》的6.9節(jié)。

暫停重啟按鈕：用于暫停運動以及暫停后的運動重啟。

位移方式：分為絕對運動和相對運動。

回原模式：選擇回原運動的模式，DEMO提供了8種不同的回原模式，詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊》的6.6.1和6.6.2節(jié)。

當前/剩余/已比較點數(shù)：分別為當前將要觸發(fā)的比較點，剩余還沒觸發(fā)的比較點以及已經比較觸發(fā)了的比較點。

比較模式：

a.禁止：即禁用比較器。

b.大于：當脈沖數(shù)大于設定脈沖值時輸出選擇的有效電平。

c.小于：當脈沖數(shù)小于設定脈沖值時輸出選擇的有效電平。

d.等于：當脈沖數(shù)等于設定脈沖值時輸出選擇的有效電平。

d.隊列：每到設定的比較位置時都會輸出一個跳變的電平。電平跳變的時間為脈寬時間所設置的時間。

e.線性：線性方式與隊列一樣，也是根據(jù)設置的脈寬時間輸出一個跳變的脈沖電平。線性增量意思為下一個比較點和現(xiàn)在的比較點差的一個疊加線性關系。

這個線性增量在圖中倒數(shù)第二列的線性增量值里設置。

例如：比較點位置設置1000脈沖位置，線性增量為100，比較次數(shù)為5次，則會在1000,1100,1200,1300,1400這五個地方進行位置比較，相當于加入了五個相互間間隔100的比較點。

有效電平：指輸出電平的有效值是高電平還是低電平。

比較軸號：做高速比較的軸號。位置比較源：選擇是以指令位置還是編碼器反饋位置來進行比較。脈寬時間：電平跳變的持續(xù)時間。比較位置：設置位置比較的位置。線性增量值：線性比較時的線性增量值。比較次數(shù)：比較點比較的次數(shù)。

MCN420    二維位置比較測試界面

插補運動規(guī)劃終點位置：指插補運動各軸的終點坐標。

啟動速度：插補運動開始的速度。最大速度：插補運動由起始速度運動加速到勻速時候的速度。末速度：插補減速運動時的最小速度。加速度：插補加速運動時，速度的變化趨勢。加加速度：插補加速運動時，加速度的變化趨勢。減速度：插補減速運動時，速度的變化趨勢。減減速度：插補減速運動時，減速度的變化趨勢。圓心X：圓弧插補時的圓心X坐標。圓心Y：圓弧插補時的圓心X坐標。角度：圓弧所對應的圓心角角度。半徑：圓弧的運動半徑?；∽鴺薠YZ：圓弧中間點的坐標。

MCN420   I/O狀態(tài)及配置